近年來，隨著我國電力行業(yè)的快速發(fā)展，隧道掘進已成為城市電網(wǎng)特別是大型現(xiàn)代城市發(fā)展的特點和方向。來越多的中低壓航空公司和一些超高壓電纜正在進入地下隧道。了確保地下電纜的安全，有必要對電纜隧道進行定期檢查，目前主要依靠手動設備和少量監(jiān)控設備。是，由于隧道環(huán)境惡劣，任何突發(fā)事故都可能嚴重影響檢查人員的人身安全，使用機器人而不是人員檢查電纜隧道可以有效減少事故發(fā)生的次數(shù)。[關鍵詞]電纜隧道的運行;檢查機器人;申請中圖分類號：TM75文獻標識碼：A文章編號：1009-914X（2017）31-0379-01簡介隨著城市電纜隧道的快速發(fā)展，電纜隧道存在的隱患和風險為了有效提高電纜的安全性，有必要對隧道進行定期檢查。前，智能機器人技術已逐步取代人工檢查工作，已成為主流趨勢。纜隧道檢測的發(fā)展。此，本文主要研究了電纜隧道中巡邏機器人的技術，并試圖提供有效的可行性建議。查機器人開發(fā)的現(xiàn)狀和分析研究表明，斯坦福研究所開發(fā)了移動自動化機器人，生產(chǎn)的動力檢測機器人可以手動控制在<1 m。深達200米的空間工作。道檢測機器人的使用簡化了隧道中的檢查過程。道檢測機器人結合了各種檢測手段，如：超聲波檢測與攝像機的配合，危險道路內(nèi)壁的檢測，盤子的移動方式 - 形成和手動控制機器人以遠程修復隧道內(nèi)壁的損壞。家對電纜隧道檢測機器人的研究起步較晚，研究的重點是改進現(xiàn)有機器人，提供科學改進計劃或擴大機器人的功能。機器人設計和開發(fā)快速發(fā)展的背景下，隧道檢測機器人的自動檢測功能尚未得到有效改善。
　　前已開發(fā)出隧道控制機器人，仍然采用手動控制方式，不能代替人，這說明隧道控制機器人關鍵技術缺乏突破性，如機器人運動模式，通信和定位技術等。纜隧道中的機器人檢查隧道檢測機器人采用軌道運動模式，配備高清攝像頭和紅外熱像儀，用于實時隧道監(jiān)測和診斷紅外熱成像;集成傳感器，用于有害氣體，煙霧，照明，溫度和濕度等。位設備和語音對講系統(tǒng)允許用戶實時控制隧道環(huán)境的信息，并通過監(jiān)控平臺控制檢測機器人，數(shù)據(jù)訪問，礦用電纜存儲，統(tǒng)計，GIS定位和立體顯示。時，系統(tǒng)具有處理火災報警鏈路的能力，一旦檢測機器人檢測到火災，滅火器機器人就可以到達事故部分并實施有效的滅火措施。災。系統(tǒng)提供符合電力系統(tǒng)標準的IEC61850數(shù)據(jù)接口，便于訪問集中式大功率控制系統(tǒng)。
　　纜隧道智能檢測機器人采用更智能的算法，能夠準確診斷電纜隧道中各種設備的故障。統(tǒng)背景采用人性化的交互設計，允許清楚地顯示系統(tǒng)檢查的結果;該系統(tǒng)提供多樣化的解決方案。
　　適用于各種復雜的隧道環(huán)境，支持云臺和離線控制，并集成了電纜隧道滅火和電纜故障檢測解決方案。測機器人結構的智能設計電纜隧道通常是由混凝土制成的封閉箱體地下結構。裝和安裝電纜的方法和步驟取決于電纜的電壓等級。為一個特權的地方，電纜隧道具有獨特的結構和功能。纜隧道建在地殼表面下方。通常是封閉的箱形結構，混凝土，內(nèi)部高度低，寬度窄。正常情況下，電纜隧道的通風和照明條件相對較差，并且在某些部分可能發(fā)生漏水。通道也會積水。道中的大多數(shù)電纜鋪設密集，均為6kV以上的高壓輸電電纜，便于燃燒，發(fā)生火災時應急工作極為困難。文檔中討論的智能電纜隧道檢測機器人包括：遠程管理平臺，管理中心平臺，通信平臺，電力系統(tǒng)和智能機器人。能檢測機器人采用軌道結構設計，智能消防機器人可與檢測機器人相關聯(lián)，并具有獨立的操作能力。能檢測機器人通過通信系統(tǒng)從本地中央管理平臺接收遠程管理平臺和控制命令，該系統(tǒng)由在線監(jiān)控系統(tǒng)平臺組成，電力監(jiān)管服務，地方電力局和遠程專家小組。了使智能檢測機器人在復雜的環(huán)境中安全穩(wěn)定地運行，遠程管理控制平臺可以通過短信通知向本地中央管理平臺發(fā)送指令。央中央管理平臺的管理服務器接收指令，然后通過本地網(wǎng)絡將指令發(fā)送給客戶端。端和桌面控制器發(fā)送信息。裝在電纜通道中的智能檢測機器人通過接收遠程命令來執(zhí)行實時隧道監(jiān)控和紅外熱成像診斷來控制電機驅(qū)動，然后返回位置，傳感器和傳感器。其他實時信息到中央管理平臺，以獲得隧道周圍的環(huán)境，本地中央管理平臺的運營商分析和計劃智能檢測機器人的下一步行動。復雜的地下環(huán)境（如礫石，土墩等）中有效使用機械檢測電纜隧道檢測機器人進行電纜隧道的地下作業(yè)將使檢查過程復雜化;這表明行走和障礙物清除機制對檢查機器人至關重要。
　　測機器人在應用過程中配備紅外成像設備和可控頭構造，更有利于幫助電纜維護人員控制電纜的運行。航和定位技術自主導航功能可以提高機器人的智能，因為它可以科學地規(guī)劃人行道，不僅可以規(guī)劃整體路徑，還可以規(guī)劃障礙物的路徑。此，檢測機器人的自主導航功能的應用允許機器人在隧道檢查過程中自動執(zhí)行軌跡規(guī)劃，以選擇最佳軌跡并平滑地跨越各種障礙物。外，周圍隧道的環(huán)境可通過超聲波，紅外線和視覺傳感器進入。動成像有助于機器人確定下一個位置，幫助電纜維護人員準確掌握隧道電纜的狀況。信模塊是電纜隧道控制機器人的重要模塊，具有通信技術，作為實現(xiàn)人與主機之間通信的橋梁，其主要功能是在人與人之間傳輸數(shù)據(jù)。
　　主機。制機器人由上位機控制，控制裝置主要發(fā)送各種遙控指令，如圖像采集指令，攝像機定位指令，動作指令等。行這些命令后，機器人可以有效地獲得實時視頻，自身方向和紅外線纜操作。
　　等，然后將此信息傳輸?shù)街鳈C。此，在二者之間的通信過程中，要保證通信的暢通，從設備快速傳輸寬帶信息，抗干擾科學設計和遠程通信。

　　
　　路檢查和故障定位線路檢查和故障查找是檢查機器人經(jīng)常使用的關鍵技術。纜隧道的環(huán)境復雜且特殊，有必要克服執(zhí)行檢查任務的障礙。線路檢查和故障定位過程中，隧道檢測機器人必須使用視覺傳感器和紅外檢測傳感器，主要監(jiān)測股線和關節(jié)的松動。

　　
　　們主要通過高清攝像頭捕獲電纜周圍的環(huán)境，然后將視頻傳輸?shù)街鳈C，以便操作員科學地判斷電纜外觀的損壞。論電纜隧道檢測機器人在隧道電纜檢測中發(fā)揮著越來越重要的作用，檢測機器人具有較高的故障定位定位精度，可以提高故障診斷的有效性。道機器人的開發(fā)和設計一直是隧道電纜檢測過程自動化的熱門話題。天，隨著科學技術的迅速發(fā)展，隧道檢測機器人可以攜帶越來越多類型的傳感器，故障診斷的速度更快，更準確，以及在工業(yè)隧道中使用自動機器人。
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