海底電纜的智能檢測ROV適用于海流所處的復雜海上環境，并且存在大量需要有效機器人控制的對環境影響的操作完成智能電纜跟蹤的運動。時，它還必須攜帶大量傳感器，包括水下和云臺攝像機，圖像聲納，姿態指示器，指南針，超短基線，專用設備檢測海底電纜和其他輔助操作系統。

　　
　　下電纜;檢查; DOI系統設計：10.16640 / j.cnki.37-1222 / t.2016.01.183一般設計思路研究內容和特征ROV控制系統的控制對象變得越來越復雜，類型接口很多，必須提供實時和高速通信。一方面，有必要留下一個界面，以方便特殊設備的使用和未來的擴展。用傳統的單片機或PC104會導致接口不良，兼容性差，開發周期長，擴容能力不足等問題。此有必要引入工業控制的“總線”設計思想。于這些目標，控制系統解決方案必須具有以下必要特征：通用性。準擴展接口可供其他設備輕松訪問。如，不同的電纜檢查設備和其他輔助操作系統。目前市場上常見的工業總線相比，我們選擇EtherCAT作為此設計的總線類型。具有以下特點：良好的拓撲結構。
　　EtherCAT硬件系統的設計和選擇最初由Beckhoff在德國提出并開發。期，Beckhoff產品首先被選中，原型開發完成。據設計理念，為Beckhoff CX5000系列選擇了ROX潛艇主控制器。方面，CX5000具有兩個EtherCAT 100M實時以太網接口，而另一方面，CX5000系列非常緊湊，價格與西門子S7-400相當。慮到性能，體積和價格的組合，礦用電纜CX5000系列是此解決方案的最佳選擇。艇終端配備EtherCAT終端模塊。ROV的復雜水下環境由各種傳感器補充，如深度計，高度計，姿態傳感器，超短基線，溫度計，圖像聲納，泄漏檢測等不同的傳感器具有不同的電源方案和通信接口，在選擇PLC后必須相互調整（參見圖1）。件系統設計布線系統的ROV系統檢測系統主要分為水橋的實時控制單元和潛艇控制器的主控單元。接單元主要用于收集和處理來自地面和海底傳感器的信息，并通過一些算法，數據處理和數據融合，包括消除干擾數據。時，該數據被轉換為用于呈現的視覺信息，諸如3D姿勢，視頻圖像和各種狀態信息。艇PLC的主控制單元主要用于將水面執行指令轉換為ROV動作，礦用電纜如潛艇推進運動，亞光照明。洋和機器人運動。ROV軟件主軟件程序設計架構該ROV軟件將采用C / S架構下的三層結構設計架構：表示層/ UI層：用戶交互層，設計軟件接口為根據用戶的需要。：數據訪問和用戶交互界面之間的橋梁。：連接到數據庫并根據說明獲取相應的數據。Windows軟件環境是.NET Framwork 3.0，開發語言將使用CSharp（C＃）。軟件采用三層C / S架構，大大降低了層與層的相互依賴性，促進了標準化，便于后續的修改和維護。時，它還有助于層之間的邏輯復用。

　　戶界面層是用戶交互層，其直接與ROV運營商交互。此，為了獲得良好的用戶體驗，最好為一般工程用戶設計交互邏輯。該ROV軟件系統設計中，用戶界面層采用Winform編程模式，并根據用戶交互層的流暢操作要求及其漂亮的界面，與儀器控制相關聯。業級圖像，實現了主ROV控制軟件的用戶界面。

　　軟件系統需要顯示每個傳感器，推進器，壓力室等的監控狀態。ROV和外部控制箱的運行狀態。戶交互層用戶界面主要包括以下內容：傳感器的初始化和配置區域，引導軟件狀態按鈕的控制區域，監控區域的監控器ROV運動，螺旋槳驗證狀態，負責推進監控和整體ROV運動。態指示燈和攝像機控制區，負責照明和攝像機控制。PTZ控制區負責PTZ運動控制高度計檢測區域，該區域用于顯示車輛底部深度計的檢測區域以及非峰值溫度檢測區域。輛用水和電子艙內溫度監測區域。監測當前ROV運動航向的液壓控制區時，包括液壓泵，機械密封等狀態，軟件調試區，主要用于調試步驟軟件演示，將在以后取消，ROV業務邏輯層主要負責接收PC通信接口。數據進行分類和分析，例如該ROV中使用的RS232 / RS485串行數據，以太網數據，USB接口數據等，相應的代碼變量和標志位定義于分析內容的功能，同時保存重要的狀態數據。1說明了ROV的業務邏輯示例。據層（DAL）是用于訪問所需數據或存儲與ROV相關的狀態和操作數據的數據訪問層。

　　
　　ROV通信涉及網絡接口，C＃完全支持.NET編程作為網絡編程語言。者簡介：孫英順（1989-），河北邢臺，研究室主任：船舶設備。
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