電力公司對直埋電纜有嚴格的環境要求。施工過程中檢查鋪設環境和電纜表面的狀況是手動完成的。于手動檢查，工作量很重要，錯誤很重要。用于電力電纜的檢驗。于Mini6410開發板，開發了一種環境電纜檢測系統，用于評估電纜敷設環境。Mini6410;無線網絡連接; USB攝像頭;行走機制;控制機制中圖分類號：TP24文檔編號：A產品號：1009-3044（2013）29-6615-03電力公司對埋設埋地電纜有嚴格的要求。須仔細檢查“下層”，保護管和電纜的外殼，并且必須按照建筑標準鋪設墊子，以進行下列工作。“下層”通常由松散的土壤或一層沙子組成。先檢查下層表面的光滑度和尖銳石塊的存在。后確認保護管是否有明顯的腐蝕，管內是否有毛刺，電纜外觀是否完好，沒有生銹，沒有機械損傷，沒有皺折或明顯變形，護套是否老化或開裂塑料電纜和絕緣層。

　　前，在國家電力公司，這些檢查是手工完成的，這不僅代表繁重的工作量，而且是一個嚴重的錯誤。種檢查具有工作態度，工作經驗和對人的愿景。求非常強勁。著集成技術和機器視覺技術的發展，基于機器視覺的視頻捕捉機器人已廣泛應用于各個行業。頻捕獲機器人執行實時圖像采集，然后提取，突出顯示和后處理捕獲的圖像，并通過無線Wi-Fi連接將其實時傳輸到Quality Inspector。
　　量檢查員可以基于視頻捕獲機器人捕獲的視頻圖像進行準確的判斷和評估。力公司對施工現場的施工質量進行驗證和評估。以使用視頻采集機器人?？貦C器人進入電纜隧道，根據施工質量檢查施工質量。機器人傳輸的圖像。本文中，開發并設計了“電力電纜檢測機器人”。了提高產品的圖像質量和實時性能，將修剪和圖像銳化技術應用于圖像后處理，從而減少圖像的存儲空間。像和改善圖像。于檢查和評估電纜敷設環境的功能?！半娏﹄娎|檢測機器人”工作環境的全局設計“電力電纜檢測機器人”直接在埋地電纜的施工現場，機器人必須沿著隧道移動電纜，可以控制運行速度。了完成圖像采集，在電纜隧道的某些特殊位置（如角度），機器人必須以最慢的速度拍攝最大數量的圖像，從而確保圖像采集密度。器人的行走機構采用傳統的行走機構，包括支撐輪和兩個驅動輪，驅動方法由步進電機驅動。“電力電纜檢測機器人”的主要功能包括以下三個方面：第一是檢查“底層”表面的光滑度，第二是檢查電纜的外觀，第三，控制保護管的內壁。此，稍后處理上述三種類型的圖像，不僅減少圖像的存儲空間，而且突出其特征。
　　于電纜的鋪設位置位于電纜隧道的中心，因此圖像中的有價值信息集中在圖像的中心，礦用電纜從而可以裁剪這些圖像并去除所有四個邊。外，由于機器人穿過電纜隧道并捕獲圖像，因此拍攝環境相對不同，圖像不可避免地模糊，提取這些圖像的主要特征并細化圖像。善特色。著無線無線技術（Wireless Fidelity）的發展，可以解決“電力電纜檢測機器人”與控制臺之間的通信。Wi-Fi的無線傳輸速度很快，可以達到54 Mbps;另外，其有效距離也長，快，非常可靠，在開闊地帶，通訊距離可達30米;在封閉區域，通信距離為76 122米，易于與現有的有線以太網集成，網絡成本較低。置的底圖Mini6410與ARM11芯片（三星S3C6410）作為主處理器支持Wi功能與2個SDIO接口，SDIO0其通常用作標準SD卡，通過支撐另一SDIO接口被輸出針CON11。接口還包括1個SPI，2個GPIO，SD WiFi Module3。系統由兩部分組成，一部分是電力電纜檢測機器人，另一部分是控制臺?！半娏﹄娎|檢測機器人”包括輪式運動機構，運動控制機構，USB攝像頭，礦用電纜無線Wi-Fi連接和圖像處理系統;控制臺主要由兩部分組成：控制和視頻監控（如圖1所示）。器人和控制臺首先尋找無線網絡，然后建立TCP連接;在此基礎上，控制臺向機器人發送動作指令，命令機器人在機器人到達預定位置時移動，拍攝圖像并對圖像進行后處理。后，圖像被傳輸到控制臺，質量檢查員可以在控制臺上看到機器人返回的圖像，從而可以實時獲得施工現場的情況。測技術WiFi通信控制臺和機器人控制機制由Mini6410開發板組成。WiFi SD模塊不是Mini6410的標準配置。要分別購買2個WiFi SD模塊，以連接到“電力電纜檢測機器人”和控制臺。Mini6410是在地圖上開發的，可以實現兩者之間的無線通信。于必須在機器人和控制器之間傳輸命令，因此使用TCP通信來確保傳輸的可靠性。客戶端的服務器和控制臺上設置“電源線檢測機器人”。戶端和服務器之間建立無線連接的同步如圖2所示。務器首先與AP無線接入點建立連接并訪問無線網絡。無線路由器動態為其分配IP地址。

　　道了機器人和偵聽端口的IP地址后，控制臺會向機器人發送連接請求，當它從控制臺收到連接請求時，會與控制臺建立TCP連接。此基礎上，客戶端向服務器發送各種命令，請求機器人在電纜隧道中移動，還可以要求機器人激活或停用傳感器，攝像機設備等。攝像機捕獲圖像并從控制臺接收“視頻監視器”命令時，圖像將通過無線網絡傳輸到控制臺，質量檢查員可以在電纜隧道中查看圖像。

　　
　　時。像捕獲Mini6410開發板支持CMOS相機和USB相機。系統選擇平均微星相機。是一個USB相機。

　　Linux內核適應“電力電纜檢測機器人”的功能要求。過在媒體設備下設置Video for Linux選項，Linux內核支持USB接口和OV511芯片，并更改OV511芯片驅動程序。改內核/驅動程序/ usb目錄中的OV511.c文件，以設置攝像機拍攝的圖像大小和捕獲圖像的格式。于控制臺由Mini6410開發板組成，因此圖像必須顯示在LCD觸摸屏上。了獲得良好的顯示效果，相機拍攝的圖像將設置為寬高比。JPEG 320 X 240.圖像的清晰度是一種重要的圖像處理技術，可使邊緣清晰。像清晰度方法用于闡明圖像的輪廓，輪廓和細節。埋電纜的下層通常由軟土或細砂組成，監測礫石邊緣并提供非常有用的檢測信息。出礫石邊緣的特征圖像，圖像突??出了相機拍攝的圖像。用拉普拉斯銳化方法進行治療。
　　Pull Operator是一個二階商運算符，用于表征圖像的灰度級，用于提取點，線和邊界的運算符，也稱為極限提取運算符。普拉斯算子也可以表示為模型。文中使用的模型如圖3所示。表格中很容易看出。果在圖像的較暗區域中出現亮點，則Plass操作將使此選項更亮，因為圖像的邊緣對應于灰度級跳躍的區域。剪相機拍攝的圖像是320 X 240 JEPG，18 KB的圖像。少圖像的存儲空間而不影響圖像質量，從而減少網絡上的傳輸任務和實時提高產品性能。據系統的應用環境和大量圖像的分析，裁剪圖像，去除周圍區域的圖像信息，拍攝中心部分，以及長度和將圖像的寬度切割成原始長度的2的指數倍，如圖4所示。中陰影部分是不必要的部分，留下中間的白色區域。普拉斯變換后，圖像的邊緣信息得到增強，更有利于增強砂巖的角度信息，有利于評價砂巖表面的規律性。理之前和之后的影響在圖5和6中示出一旦圖像被裁剪和突出，它不僅降低了圖像的存儲空間，而且還增加了在圖像的邊緣信息從而提高了產品的實時性能。一開始，操作人員就可以掌握埋地電纜施工現場的情況;對于操作員來說，根據圖像確定站點上的工作是否滿足技術要求是有用的。論圖像處理技術應用于“電力電纜監測機器人”，有效提高了產品的實時性，突出了圖像的特點。驗表明，修剪和銳度技術可以應用于“電力電纜控制機器人”，這不僅減少了圖像傳輸時間，而且還改善了特征信息。像，從而有效地提高了產品的可靠性和穩定性。時。于集成系統的小尺寸和有限的系統資源，有必要通過使用圖像處理技術來減少系統開銷。
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