對架空電纜除冰機器人的分析給出了設計機器人特定功能和結構的方法。后，我們分析了設計的合理性，并比較了電機的質量，半徑，速度和質量錘電流，以及要解凍的錘的質量與除霜速度之間的關系。器人除霜，除霜質量錘，發動機轉速，除霜速度介紹水分在中國南方和氣候變化在2008年年初，南方冰凍災害已嚴重破壞了工農業生產，特別是電網對于居民的正常生活，我們設計了一種新型的空中除冰機器人。

　　
　　團隊在機器人除冰活動的發展中發揮著重要作用。凍錘是直接除霜的工件，這就是它的速度和質量在除霜速度和除霜效果中起重要作用的原因。空電纜除冰機器人的設計架空電纜除冰機器人包括架空電纜除冰機器人，由機器人本體，除冰機構和控制系統組成。器人的身體是機器人的攜帶部分，它執行兩個功能：行走和攜帶。

　　霜機構安裝在機器人主體的前端，機器人主體是機器人的致動器。制系統包括控制器，傳感器，控制電路等。霜機構的設計除霜機構是除霜機器人的執行器。也是關于除霜速度和除霜效果的主要因素。行器如圖1所示。中：1通道冰體，2通道冰通道，3齒支架，4個電機，5線電纜，6個輪子，輸出軸7，軸8個網，用于打開連接的冰和障礙物9型，帶電纜基極驅動馬達11，電纜10，10個照相機，電磁裝置12，圖13，聯接器14，礦用電纜14個垂直的雙向螺桿馬達17個擺動，樞軸18 ，19個月的雙面齒輪，撞錘20.當安裝在車身機構前面的攝像頭和傳感器發現障礙物時，控制器會有所區別：如果障礙物是冰雪或凍雪，控制器啟動旋轉電機驅動旋轉螺桿，螺桿螺紋驅動月球型雙面齒輪。旋轉時，內部圓形齒輪使齒輪法蘭樞轉，并且鋼絲繩可以使垂直雙向螺桿根據擺動馬達的旋轉而旋轉。面冰凍冰雪的高度。外，作為一個小的錘安裝在電纜的上端，它可以同時在高速旋轉，從而使除霜機構可以粉碎和迅速下降的冰增加裝置的動能和冰雪。

　　同的組合可以產生不同的效果分辨出電纜上方和下方分布的冰雪。合方法如圖2所示。器人控制器系統設計機器人在懸掛電纜上工作時必須接受地面控制中心的控制。器人控制器的主要部件采用微控制器C8051F120單芯片，可擴展數字和模擬外圍電路，具有8K字節的RAM。

　　128K字節的FLASH可以滿足程序存儲和數據存儲空間處理的需要。器人和地面控制中心以無線方式異步通信，無線通信模塊通過UART端口連接。
　　據收發器可以通過中斷標志位來通知微控制器的處理，這極大地提高了微控制器的工作效率。機器人的除霜控制過程中，MCU首先初始化接口A / d和UART端口，L298N，其在操作過程中控制所述控制電路和L298N根據控制執行相應的輸出由MCU發布。轉馬達和除冰馬達連接，使得致動器執行諸如前進，后退，除霜和障礙物清除的操作。路的連接如圖3所示。空電纜除冰機器人的除霜功能基于嚴格的除霜過程設計：電機的輸出速度必須達到適當的速度，即3到10倍在前面碰到的冰上連續敲擊。
　　機輸出過大會使旋轉速度過快而無利可圖，影響推進速度的次數。此，適當控制電壓和速度可以允許有效的除霜。霜機器人電纜和螺釘的尺寸基于除霜效果，滿足除冰和機器人速度要求。先，根據機器人不同部件尺寸與測試數據分析之間的比例關系，您可以得到與機器人設計相關的尺寸。過測試和校正，電機半徑和電纜調整在18.5和35.5厘米之間，蝸桿適應。纜的長度/直徑比為2：1，角度為45度。

　　驗具體數據如表1所示。過計算和比較上表中的數據，可以得出結論，當除冰錘的半徑為30厘米時，離心力最大，并且速度為旋轉速度為500 rpm。
　　心力和離心速度轉換公式如下（RCF是離心力，N是旋轉速度，R位的半徑）：RCF = 1.118×10-5×N2×R = 0.8385g。過計算和比較上面給出的表的動能，可以得出結論，在除霜錘具有一直徑為30厘米，500轉/分鐘旋轉速度和電流消耗是低的（110 mA）及其除霜速度最快（15，2）。Cm / min）。
　　動能EK = 1 / 2MV2 = 1 / 2M×2πR/ T =mπRf當轉速：F = 500，當R = 30，EK = 5×3.14×500±0.3× 39.25焦耳，此時的動能最大。此，質量收縮質量為5g，當半徑為30cm時，除霜效果是理想的。論首先詳細分析了架空電纜除冰機器人的結構和組成，礦用電纜然后通過實驗計算了離心力和動能，選擇并整合了最佳實驗數據。于各種方面，例如離心力，動能和能量消耗。價，錘子半徑的質量和設計的最佳數據解凍。
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